Kora*ni motori

Report
Koračni motori
Digitalno upravljanje
koračnim motorima
Definicija:
Točnost
Svojstva:
•Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na
svakom koračnom položaju, ali kutna brzina oscilira
ovisno o položaju.
•Što se koračna brzina više povećava, oscilacije ugaone
brzine postaju sve manje, tako da na velikim koračnim
brzinama kutna brzina teži konstantnoj brzini.
•Pojam “velika koračna brzina” je relativan, a ovisno o
konstrukciji, kod komercijalnih motora se kreće od 102 do
104 koraka u sekundi [k/s].
• Koračni motor je električki motor bez komutatora.
•Svi namoti su smješteni na statoru, a rotor je permanentni
magnet, ili, u slučaju varijabilnoreluktancijskog motora,
predstavlja blok zupčanika od mekog magnetskog
materijala.
kutovi
Unipolar stepper
Zavojnica 1
1
a
b
1
N
6 pole rotor
One
step
S
N
N
2
2
S
S
N
Zavojnica 2
S
1
a
b
2
Animacija unipolarnog
stepper motora s korakom
30°
1
10
100
1000
1
2
4
8
11 3
110 6
1100 12
1001 9
Osnovna sekvenca
0001
0011
0010
0110
0100
1100
1000
1001
1
3
2
6
4
12
8
9
Sekvenca za visoki
moment
Sekvenca
polukorak
•LPT port- mogućnost
upravljanja s PC računala
•Mogućnost stvaranja
fleksibilne aplikacije i sučelja
•Mogućnost biranja
razvojnog okruženja za
aplikaciju
•Ovdje je aplikacija
napravljena u VBA (visual
basic for application)
Upravljanje kontrolerom:
•Odabran je AVR Atinny2313
•Aplikacija napravljena u BASCOM-u AVR
•Sučelje između pinova kontrolera i faza
motora su npn tranzistori koji rade kao
sklopke
•Na baze tranzistora šalju se signali iz
kontrolera
•Kad baza dobije signal 1 tranzistorska
sklopka je aktivirana i faza dobije struju
•Kontroler generira sekvence za pogon
motora
•Tranzistori pojačavaju te signale i čine ih
prikladnima za pogon zavojnica motora
•Na kolektore tranzistora stavljene su
flyback poluvodičke diode za zaštitu
tranzistora
•Datoteka stepper.txt sadrži BASCOM kod
Zadaci:
1. Instalirati aplikaciju za upravljanje
koračnim motorom preko LPT porta
2. Ispitati mogućnosti motora (korak,
polukorak, smjer vrtnje, brzina)
3. Instalirati aplikaciju za upravljanje
motorom preko kontrolera.
4. Kolika je najveća brzina
motora(vrijeme između dva koraka ili
vrijeme koračanja)?
5. Kako mijenjamo smjer vrtnje?
6. Na koji način mijenjamo brzinu?
7. Kako mijenjamo moment?
8. O čemu ovisi broj koraka motora?
Mikrokontr
oler
Motor
PC
aplikacija
LPT port
PC računalo
Motor
Sekvenca 1248
Visoki moment –dvije
zavojnice istovremeno
Polukorak
Mikrokorak
Uobičajena shema spajanja:
U našem slučaju korišteni su tranzistori BD679A umjesto drajvera ULN2003.
Pinovi 1234(baze tranzistora) drajvera vode se ili na LPT port prema shemi ili
na pinove kontrolera. Masu kontrolera i masu drajvera obavezno povezati jer su
napajanja različita.Kolektori tranzistora ili pinovi 16,15,14,13 vode se na
zavojnice motora, zajednički izvod motora vodi se na izvor 12V DC. Emiteri(ili
pin 8) tranzistora vode se na masu. Dakle drajver ili tranzistori i motor koriste
12V DC napajanje, a kontroler ili LPT port 5V DC napajanje.

similar documents