PC架構下之運動控制解決方案

Report
運動控制解決方案
ICP DAS Co., LTD.
Deputy Director
林勤喻 (Miro Lin)
Tel: (02)2950-0655 ext: 4009
Email: [email protected]
主題
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簡介
運動控制重點規格
PC架構下之運動控制解決方案
PAC嵌入式控制系統與運動模組解決方案
串列式/通訊式解決方案
簡單小型之PWM解決方案
客戶實際應用案例
其他特色應用與加值方案
簡介
• 泓格科技公司一直以來專注於工業自動化領域,運動控制
與機台自動化,更是一大主題,長期的耕耘與投入,逐漸
完善相關的產品布局。
• 除了基本的運動控制解說外,本次說明將以三大主軸來進
行:一為PC架構下之運動控制解決方案,其二為PAC嵌入
式控制系統與運動模組解決方案,最後介紹串列式/通訊
式解決方案,這三大主軸可涵蓋大部分的機台自動化與運
動控制;並提供簡單小型的PWM解決方案。
• 我司運動控制方案目前˙已經應用在各種領域:如XY兩軸平
台、三軸量測儀器、LCD點膠機/修補機/檢測機、取放機
、繞線機、半導體設備、各類包裝機...等。
運動控制重點規格
運動控制重點規格
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Semi-Close Loop
直線補間/圓弧補間
Automatic Home Search
Accuracy of Speed
Acceleration & Deceleration
On-Fly Change Speed
Continuous Interpolation
Synchronous Action
Motion Relative Signal
Manual Pulse Generator
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Compare Trigger
Pulse Output Type
Encoder Type
Command and Encoder
Position
• Amplifier INP
• FRnet
• Utility
Semi-Close Loop
Motor
Open Loop
Motion Card
Driver
Motion Card
Motor
Semi-close Loop
Driver
回授信號
透過Encoder訊號得知馬達目前位置,進而修正位置或者下達
後序運動控制指令
直線補間
圓弧補間
Automatic Home Search
相關函式
ps400_set_home_cfg
ps400_home_start
Note:不支援極限為原點
Accuracy of Speed
Range register (16,000 ~ 8,000,000) )
依據實際需求,調整各軸速度倍率
同時決定加減速的最小最大值
相關函式
ps400_set_range
ps400_get_range_settings
Acceleration & Deceleration
對稱式 T型加減速模式
非對稱式 T型加減速模式
On-Fly Change Speed
在T型加減速運動期間,可自由地變更速度,直至停止動作
Ex :紡織機,繞線機
Continuous Interpolation
Y軸
Y軸
C
C
B
B
A
A
T
相關函式
ps400_t_line2_move
ps400_conti_interp_begin
X軸
T
振動多
TA : X軸 加速 ,移動,停止.
時間長
Y軸 加速 ,移動,停止
AB
Y軸 加速 ,移動,停止
BC
XY軸 加速 ,移動,停止
TA : XY軸 加速 ,移動.
振動少
AB
Y軸 移動
時間短
BC
XY軸 移動
Synchronous Action
Main Axis
the value of counter ≧ COMP+.
the value of counter < COMP+.
the value of counter < COMP-.
the value of counter ≧ COMP-.
moving is started.
moving is completed or terminated.
同步運動
Syn-Action Other Axes
starts the fixed-pulse moving in forward direction.
starts the fixed-pulse moving in reverse direction.
starts the velocity moving in forward direction.
starts the velocity moving in reverse direction.
stops the current motion with slowdown mode.
stops the current motion immediately.
stores the content of logic-command counter into Buffer Register.
stores the content of encoder-position counter into Buffer Register.
Motion Relative Signal
相關函式
ps400_get_mdi_status
Object
LimitEncoder
Motor
N-Home
Home
Limit+
Gear
Cable
Amplifier
Cable
Emergent Stop Signal
Home Signal
Near Home Signal
Limit + Signal
Limit - Signal
Manual Pulse Generator
相關函式
ps400_set_mpg
EXP+
EXP-
依據實際需求,調整各軸輸移動方式
1.手輪脈波驅動
2.固定脈波驅動
3.連續脈波驅動
電源
Compare Trigger
相關函式
ps400_cmptrig_config
Trigger Signal
鏡頭
移動方向
檢測點
依據實際需求,調整間距及脈波寬度
間距 :
等間距 : (2 ≦ Pitch ≦ 2,147,483,647)
非等間距 : (可設定2048 點)
脈波寬度 : (100us, 200us, 1ms, 2ms, 10ms, 20ms)
Pulse Output Type
相關函式
ps400_set_pls_cfg
CW/CCW Mode
CW
CCW
Positive command
CW
CCW
Negative command
Out/Dir Mode
OUT Pin
DIR Pin
Positive command
Negative command
Encoder Type
相關函式
ps400_set_enc_cfg
AB Phase Type
(1AB, 2AB, 4AB )
EA Pin
EB Pin
90° phase shift
EZ Pin
Index Signal
Rotation Pulse Train Type
EA Pin
EB Pin
Positive command
EA Pin
EB Pin
Negative command
Command and Encoder Position
相關函式
ps400_get_cmdcounter
ps400_get_position
Command Position
+6
Encoder Position
0
Command Position
+6
Encoder Position
+6
Amplifier INP
相關函式
ps400_set_inp
伺服馬達特有訊號用以判定伺服馬達是否到位,
若在PISO-PS400中使用此功能,可以確保已馬達移動到位,
才能繼續進行下一個運動控制指令.
Velocity
ON
Time
Command
Actual Output
In position Range
FRnet
FRnet Module
Feature :
1. Dip Switch Setting
2. LED Indicator
3. Din-Rail Mount
ACTUATOR (NPN / PNP)
(128 點 Digital Output)
FRnet Feature :
1. Communication with
256 tag in 0.72ms
2. Distributed Distance
100 M
SENOR (NPN / PNP)
(128點 Digital Input)
雙絞線
Utility
初始化設定 (Configuration)
基本運動命令(Basic Operation)
補間運動命令(Interpolation)
FRnet DI/DO (FRnet DI/DO)
PC架構下之運動控制解決方案
PC card Solutions
PISO-PS400
PISO-PS600
PISO-PS810
PMDK
PISO-PS410
PC架構下之運動控制解決方案
• 泓格科技於PC/IPC系統下,可提供的解決方案,包含兩軸、三軸、四
軸、六軸、八軸等,這邊僅針對四軸、六軸、八軸進行說明。
PC/IPC 板卡方案
Model Name
PISO-PS400
PISO-PS410
PISO-PS810
Cable
CA-SCSI15-H
CA-SCSI30-H
CA-SCSI50-H
CA-SCSI100-15
CA-SCSI100-30
CA-SCSI100-50
Motor cable
DN-8468UB
CA-26-OOO-XX (※)
DN-84100U
CA-MINI100-15
DN-84100U
CA-MIN68-15
DN-8368GB
DN-8368MB
DN-20M
PISO-PS600
PMDK
Daughter board
CA-SCSI20-M1
CA-SCSI20-M3
CA-SCSI20-M5
PC架構下之運動控制解決方案
(※)CA-26-OOO-XX進階說明,OOO為馬達廠牌,XX為線材長度
馬達廠牌
Mitsubishi
J2
Mitsubishi
J3
OOO
Yaskawa
YSV
長度
XX
Sanyo
Denki
長度
1.5 M
15
3.0 M
MJ2
MJ3
馬達廠牌
Panasonic
A4
OOO
馬達廠牌
OOO
PA4
Delta A
DAA
Fuji W
FFW
Delta A2
DAA2
SSR
Delta B2
DAB2
XX
長度
XX
30
5.0M
50
• 相關資訊也可於網站上取得,連結如下:
http://www.icpdas.com/products/motion/PCbased_solution.htm
PISO-PS400
• PISO-PS400為一個四軸步進/脈衝型伺服 馬達控制卡,使用高效能的
ASIC 運動控制晶片,安裝於任何 PCI 匯流排 (5 V) 的電腦上。
• 支援廣大的速度範圍,並內建多種運動控制函數;
如:二/三軸線性補間,兩軸圓弧補間、T/S-曲線的加/減速、各種同
步動作、自動復歸等。
• 支援 FRnet 的串接口,可對遠端 I/O 做
快速簡單的擴充。 可在最2.88/0.74 ms
內,自動掃瞄多達 128 DI與 128 DO。
• 其對處理器的負擔很小,可同時監控
工業電腦上的運動狀態、FRnet I/O、
與其他 I/O 卡。也可於台一電腦上支
援多張控制卡的使用。
PISO-PS400特色
各自獨立的四軸運動控制
支援手揺輪及軟體寸動功能
二/三軸線性補間函數
二軸圓形補間函數
連續補間函數
可程式 T/S-curve 加減速
每軸最大脈衝輸出率為 4 Mpps
脈衝輸出形式: CW/CCW 或
Pulse/Direction
• 每軸 32-bit 編碼計數器
• 編碼器脈衝輸入形式: A/B phase
或 Up/Down
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• 每軸皆為可程式自動復歸
• 位置對照管理與軟體極限設定功
能
• 多重同步動作(事件觸發動作)
• 可擴充 I/O: 可經由雙絞線式
FRnet 介面擴充 128 DI 與 128 DO
PISO-PS410特色-1
• PISO-PS410是 PISO-PS400的進階產品,除了原本PISO-PS400
的基本功能外,另外提供的特色如下:
– 新增 ERC (error counter clear) 輸出,
在 Auto homing 模式下,可設定為當
完成 Z訊號尋找時自動發出,各軸獨
立,也可當通用輸出訊號。
– 增加 ALM_RST訊號輸出,各軸獨立,
也可當通用輸出訊號。
– 增加 4個通用輸出訊號。
– 手搖輪功能為單一輸入,由軟體來指
定軸,倍率及速度,避免過於繁複的
配線。
PISO-PS410特色-2
– 兩個 Compare輸出可以自由選擇其比較對象;
四個軸的Logic Position (LP)或 Encoder Position (EP)。
– 非等間距 Compare功能之 FIFO空間,分別加大至可存 1024筆及
2048筆資料,不但 Compare輸出之頻率可以大幅提升,也可以大
幅減少系統的負擔。
– 使用等間距 Compare功能時,LP/EP能顯示實際計數值 (而非 Ring
Counter之值)。
– Auto homing模式下,支援 "將 Home訊號當成 Near Home訊號" 之
功能以及 "將 Limit訊號當成 Home訊號" 之功能 (硬體支援)。
– FRnet通訊信號增加數位濾波功能,減少雜訊的干擾。
PISO-PS810
• PISO-PS810使用與 PISO-PS410相同的ASIC方案,除了提
供原本PISO-PS410之功能外,主要能同時支援八軸的運
動控制。其重
點功能如下:
–
–
–
–
–
–
–
獨立八軸運動控制
支援手揺輪及軟體寸動功能
二/三軸線性補間函數
二軸圓形補間函數
連續補間函數
可程式 T/S-curve 加減速
可擴充 I/O: 可經由雙絞線式 FRnet 介面擴充 128 DI 與 128 DO
PISO-PS600
• 使用DSP處理器 1600 MIPS(200 MHz) 及FPGA ( 9526個邏輯
單元),配合I/O緩衝電路,再整合專用運動控制軟件來控
制六軸脈衝伺服/步進馬達。
• 可實現閉路型(或半閉路型)運動控制和錯誤處理,並採
用前饋增益技術,降低速度曲線下面的錯誤,滿足精準位
置控制的需求。
• 適用於 5V PCI插槽,支援多種運動控制應用。另外,包含
FRnet端口,擴大I/O連結能力,可同時使用128個 DI和128
個 DO,自動掃描週期為 2.88/0.72 ms。
PISO-PS600特色
• 我司提供DSP軔體,可支援多種
內置的運動控制功能,如:
2〜6軸直線補間、2〜3軸圓弧補間
T / S型曲線加速/減速、各種同步
動作、自動歸位等精密位置控制。
• PISO-PS600運動控制功能的執行皆在本身的DPS,可讓IPC
上的CPU有更多的空閒,以重在其顯示功能,同時可支援
多個運動卡於一台IPC。
• 提供各種功能和實例,以減少用戶的需要進行編程,使其
成為一個極具成本效益的解決方案。
PMDK
• PMDK 適合專業運動控制系統的開發。
• 使用高速浮點 DSP (TI C672x)、FPGA (Field Programmable
Gate Array)、I/O 電路與應用軟體範例,讓客戶可以自行開
發他們自己的應用。
• 支援不同的 I/O 介面,包含:六個脈波輸出與輸入、六個
類比輸出與輸入與許多的數位輸出與輸入。
• 需安裝於 5V PCI bus 的電腦上,同時提供一個FRnet串列式
I/O 介面,可擴充串列 I/O 達 128 DI 與 128 DO。
• 支援多種函式與範例,包含:具加減速處理的多軸直線運
動與圓弧運動,各種的同動功能。並提供相關教育訓練課
程,以滿足客戶的需求。
PMDK特色
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•
DSP-based PCI 介面的運動控制卡
可控制六軸運動
客戶可自行發 DSP 程式
最快脈波輸出可達 4 Mpps
最快脈波輸入可達 12 Mpps
高速位置比較與觸發擷取功能
每軸有原點、正負極限等等必要的輸出入
具手動輪介面
兩線式 FRnet
PC card 產品比較表
PISO-PS200
(I-8092F)
迴路控制
控制類別
控制軸數
脈波輸出率
編碼器輸入率
脈波輸出
編碼器輸入
擴充高速IO
半閉迴路
位置控制
2
[email protected]
[email protected]
CW/CCW P/D
CW/CCW AB
FRnet
PISO-PS400
(I-8094F)
一般規格
半閉迴路
位置控制
4
[email protected]
[email protected]
CW/CCW P/D
CW/CCW AB
FRnet
PISO-PS410
PISO-PS810
PISO-PS600
半閉迴路
全閉迴路
位置控制
位置控制
4/8
6
[email protected] [email protected]
[email protected] [email protected]
CW/CCW P/D CW/CCW P/D
CW/CCW AB CW/CCW AB
FRnet
FRnet
PC card 產品比較表
PISO-PS200
(I-8092F)
點對點移動
連續移動
動態換速
直線補間
圖弧補間
連續補間
同步運動
觸發功能
自動歸原點
T型加減速
S型加減速
手搖輪功能
支持
支持
支持
2軸
2軸
支持
支持
支持
支持
支持
PISO-PS400
(I-8094F)
運動模式
支持
支持
支持
2/3軸
2軸
2軸
支持
2軸
支持
支持
支持
支持
PISO-PS410
PISO-PS810
PISO-PS600
支持
支持
支持
2/3軸(2組)
2軸(2組)
2軸(2組)
支持
2軸/4軸
支持
支持
支持
支持
支持
支持
支持
2/6軸
2/3軸
2/6軸
支持
6軸
支持
支持
支持
支持
PAC嵌入式控制系統與運動模組解
決方案
PAC Solutions
SDK/API Solutions
ISaGRAF + SoftGRAF
Solutions
EzProg-I Solutions
PAC嵌入式控制系統
與運動模組解決方案
PAC解決方案
Development
Tools
SDK/API Library
PAC Model
XPAC-8000
XPAC-8000-CE6
WinPAC-8000
I-8000
Module
I-8092F
I-8094
I-8094F
Cable
CA-3715DM-H
CA-3730DM-H
CA-3750DM-H
CA-SCSI15-H
CA-SCSI30-H
CA-SCSI50-H
Daughter board
DN-8237UB
DN-8468UB
PAC嵌入式控制系統
與運動模組解決方案
PAC解決方案
Development PAC Model
Tools
EzProg-I
MP-8x43
Module
Cable
Daughter board
I-8092F
CA-3715DM-H
CA-3730DM-H
CA-3750DM-H
DN-8237UB
I-8094
I-8094F
I-8094A
I-8094H
CA-SCSI15-H
CA-SCSI30-H
CA-SCSI50-H
DN-8468UB
I-8092F
ISaGRAF
XP-8x47-CE6
I-8094
I-8094F
CA-3715DM-H
CA-3730DM-H
CA-3750DM-H
CA-SCSI15-H
CA-SCSI30-H
CA-SCSI50-H
DN-8237UB
DN-8468UB
標準SDK/API Library結合PAC系統
• PAC搭配I-8092F/I-8094/I-8094F
模組,可達成運動控制的功能。
• 目前支援的PAC系統包含:
IPAC、WinPAC、XPAC(以上均可使用標準的
SDK/API Library來進行程式開發)
• 支援的開發平台為Visual Studio與Visual Studio .NET
,包含 :Visual C++、Visual C#、Visual Basic、
Visual Basic .NET、Turbo C++ 與Borland C++等
• 可提供相關範例,加速使用者學習並應用。
I-8K系列的運動控制模組
(I-8094F/I-8094/I-8092F)
• 運動控制模組提供非常多的運動控制
功能,如 2/3 軸直線補間、2 軸圓(弧)
補間、T/S 加減速曲線、多軸組合的
同步運動、可規劃的自動歸原點等
等。簡單敘述如下:
• I-8092F:
支援 2 軸步進/伺服馬達運動控制模組,輸出 Pulse 可高達
4 MPPS
• I-8094(I-8094F):
支援 4 軸步進/伺服馬達運動控制模組,輸出 Pulse 可高達
4 M PPS,其中I-8094F更進一步內建FRnet 分散式I/O通訊機
制,最大可同時外接控制 128 DI / 128 DO 點。
EzProg-I結合MP-8X43之
運動控制解決方案
• MP-8x43為泓格科技所推出運動控制專用PAC,配
合即時作業系統Windows CE 6.0,提供高效能且精
準確實的開發平台。
• EzProg-I為泓格科技針對運
動控制所開發的協作軟體,
可提供多種專業工具,滿足
相關領域的運動控制需求。
EzProg-I結合MP-8X43之運動控制
解決方案
• EzProg-I 是一即時的應用發展平臺,以微軟 VC++ 為基礎,
自行設計增加網路通訊、資料庫等功能。並結合軟體、硬
體、軔體與適當預設的開發程序。
• 可提供豐富的人機界面物件 EzHMI (ActiveX),可直接顯示
與控制 I/O 狀態;支援Unicode多國語系顯示;支援動態更
換圖片介面,可設定不同Windows 字型,方便建構使用者
的控制介面。
• EzProg-I提供了便利的工具:
–
–
–
–
XPAC Utility:主要的基本系統工具
EzConfig:基本的軟硬體規劃與測試工具
EzGo:馬達運動控制模組規劃與測試工具
EzMake:智慧型馬達運動控制模組規劃編程與測試工具
XP-8X47 結合ISaGRAF之解決方案
• XP-8x47-CE6 結合ISaGRAF 專業開發軟體,配合
Soft-GRAF所提供的 HMI 設計支持,搭配 I8094F/8094/8092F 模組,可輕鬆的建構出完整的
運動控制解決方案。
• 可兼顧眾多PLC運動控制程式開發者的使用習慣,
讓使用者輕鬆設計出專業、人性化、同時能高效
整合運動控制、邏輯控制與I/O 控制的系統。
ISaGRAF特色
• ISaGRAF是功能強大的軟
邏輯(SoftPLC)開發軟
體,符合國際工控語法
標準 IEC 61131-3 PLC 編
程語言。
• 支援離線模擬、線上偵錯與監控...等
功能。其主要特色有三:
– 單一的設計環境
– 提供六種 PLC 語法: 包含 國際標準 IEC 61131-3 五種 PLC 語言
順序式功能圖 (SFC)、階梯圖 (LD)、功能方塊圖 (FBD)、結構化文字
(ST) 及指令集 (IL)另外也支援第六種 流程圖語言 (FC)
– 可輕易的整合至人機介面及圖控軟體
Soft-GRAF Studio特色
• Soft-GRAF Studio 是泓格科技基於ISaGRAF下所開發的 HMI
(Human Machine Interface) 軟體,讓使用者可以建立多彩
多姿的 HMI 畫面。
• 透過Soft-GRAF Studio 圖型拖
曳方式來編輯畫面,可在同
一PAC內與 ISaGRAF 軟邏
輯程式一起運行。
• 使用者可以同一套 ISaGRAF
軟體來開發 "控制程序" 與
"HMI 畫面"。
串列式/通訊式解決方案
串列式/通訊式解決方案
• 此一類別產品,主要包含幾大系列產品,分別:
–
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–
–
Motionnet解決方案
Ethernet(Modbus-TCP)解決方案
CANopen運動控制解決方案
EtherCAT運動控制解決方案
串列式/通訊式解決方案
Motionnet解決方案
PC Master Card
Motor Module
I/O Module
MN-3253
PISO-MN200(T)
MN-Servo-xxx (-EC)
MN-3254
Module
Ethernet解決方案
(Modbus TCP)
ETM-8194H
Cable
CA-SCSI15-H
CA-SCSI30-H
CA-SCSI50-H
MN-3257
Daughter Board
DN-8468UB
Motionnet解決方案
• Motionnet為高速串列通信系統,系統架構區分PCI中央控
制卡與從屬的I/O及運動控制模組。分別搭載三種不同用
途的ASIC,透過RS-485、多接點與半雙工方式來進行串列
通信。
• 基於省配線的特性、20Mbps通信速度與100m的通信距離
,同時再搭配I/O與運動控制模組的使用下,可以廣泛應
用於各種工業自動化的領域。
Motionnet特色
• 通信速度:20Mbps
• 中央控制卡含兩組串列通信埠,一串列埠上可連接64個從
屬模組,最多可同時進行64軸運動控制或256組(2048點)的
I/O控制
• 更新I/O模組或運動控制模組狀態的「循環通信」,
時間為:15.1μsec/1module。每一個循環通信周期,將自
動更新中央控制卡ASIC內RAM的數據。
• 馬達控制模組的操作採「資料通信」方式,從CPU發出指
令,將資料插入循環通信周期內進行傳輸。
• 串列通信連接線使用RJ-45,擁有便宜、方便等優點
Motionnet系統架構
Motionnet串列式通信控制主卡
PISO-MN200(T)
• PISO-MN200(T)為泓格所開發的串列式通信控制主卡,使
用標準PCI介面,包含兩組串列通信埠,提供使用者串列
擴充I/O與單軸運動控制模組達 64x2=128 組裝置。此外亦
內建8 DI與4 DO輸出入控制。
匯流排介面
通信速度
串列控制介面
串列通訊埠
PCI
2.5M, 5M, 10M, 20Mbps
半雙工RS-485
RJ-45x2 or 5-pin terminal block
擴充模組數量
128擴充模組
(1組通訊埠可擴充64個模組)
並列I/O數量
8 channel DI
4 channel DO
Motionnet單軸運控控制擴充模組
MN-SERVO-xxx(-EC) 系列
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MN-SERVO系列為Motionnet串列通信的單軸運動控制擴充模組,可分別對應
不同型號伺服驅動器,如:Mitsubishi的J3系列、Panasonic的Minas A4系列、
Yaskawa的SIGMA 系列、Delta、Teco等產品。
採用最新一代的控制晶片,在多軸運動功能上可提供:兩軸圓弧補間運動、
兩軸與兩軸以上的多軸線性補間運動,圓弧與多軸間的連續線性補間運動。
模組設計上採用三向隔離的機制(Galvanic isolation),能將通
訊、電源、I/O做最好的保護,
另外,市售產品多使用排線拉
出,需再轉換方能使用,我司
產品使用端子台(Terminal block)
設計,使用者不需再透過另外的
端子板轉接,不僅節省空間,更
加方便使用。
EC版本是指支援快速接頭方式
Motionnet單軸運控控制擴充模組
MN-2091U(-T)
• MN-2091U(-T)是泛用型單軸運動控制模組,使用
26 pin HD D-Sub接頭,可以輕鬆連結各種伺服/步
進驅動器,我司並提供多種纜線,支援不同品牌
的伺服驅動器,以減低配線上的可能問題,方便
客戶使用。
Motionnet串列式通信I/O擴充模組
MN-325x(T)
• MN-325x系列為Motionnet串列通信的I/O
擴充模組,透過RJ-45或是5 pin 端子接頭
可快速連結建立系統,並提供LED指示燈
的狀態顯示,最大通信速度為20Mbps,
可安裝於標準 DIN 軌上,採用直立式設計
,配合單邊出線,可以節省空間方便使用
者配線。模組部分在設計上支援三向隔離
(Galvanic isolation),將通訊、電源、
I/O做最完整的保護。
• 相關規格:
MN-3253(T): 32路隔離DI
MN-3254(T): 16路隔離DI 、16路隔離DO
MN-3257(T): 32路隔離DO
MN-SERVO重點特色
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一串列埠上可擴充單軸運動控制模組,最多同時進行64軸控制
提供兩軸圓弧補間運動、兩軸與兩軸以上的多軸線性補間運動
最大輸出脈波為:6.66Mpps
三組計數器(兩組28-bit與一組16-bit)
三組比較器(提供輸出中斷、減速或急停的反應、軟體極限與同步訊號
的功能)
在運動中可以變更脈波速度與運動目標位置
提供12種脈波訊號模式
提供13種回原點操作模式
提供預存暫存器的功能,能在當前運動中預存下一段的運動參數(包含
:位移量、起始速度、運動速度、加減速度,減速點與補間參數等),
進行連續運動
共14種錯誤中斷因子與13種事件中斷因子,提供中斷觸發的設定
ET-M8194H
• ET-M8194H 是Ethernet 遠端運動控制器,內含 4 軸高速運動軸卡 I8094H。透過標準的 Modbus TCP 通訊協定來達成遠端運動控制功能。
• 使用網路線(RJ-45)採用的串接連線方式,可串接多個 ET-M8194H
使用,進而達到多軸控制的功能。
• 在軟體上分別提供了 EzMove_Utility 以及 API_Library 兩種方式,讓使
用者可以選擇透過工具設定或自行開發程式來達成各種遠端運動控制
的應用。
ETM-8194H
• 一台主機同時串接多台ET-M8194H
來達到多軸運動控制功能。
• 採用 Modbus TCP 通訊格式,輕易
與圖控系統(SCADA)整合。
• 提供 EzMove_Utility ,透過「設定
方式」,快速控制與設定,並可
監看目前運動控制之狀態。
• 提供 API_Library 函式庫與範例,
可自行撰寫程式 ( 支援 VB, VC, BCB
等開發環境 )
• 支援鎖定 Modbus Client 端 IP 之功
能,提高網路遠端控制之安全性
。
ET-M8194H
特色:
• 支援 Modbus TCP通訊協議控制
• 輕鬆整合PAC、PLC以及SCADA
• 可以獨力運作或是接受
遠端控制
• 提供MACRO編輯方式
• 支援 FRnet DI 或是
事件觸發
• MACRO 程序執行
• 支援 IP 綁定功能
CANopen運動控制解決方案
• 提供CANopen系統所需的Lib/API進行程式整合開發
• 符合CANopen Motion Library (CiA 402)規範
– 運動控制應用
• 配合我司CANopen相關產品
– 符合CiA301規範(通訊規範)
PISO-CPM100U
I-7565-CPM
I-8123W
EtherCAT解決方案
(Available Soon)
• ECAT-System:Windows7 with RTX EtherCAT Kernel
• Features
– 支援256個馬達與256個I/O模組
– 提供W32 API的函式庫
– 使用多核心CPU,其中
一個負責EtherCAT執行
,其他則處理Window
事務。
簡單小型之PWM解決方案
簡單小型之PWM解決方案
• I -7088 / I-8088W提供8個 PWM輸出和8個計
數器輸入。適合開發強大和具有成本效益的
模擬控制系統,PWM(脈衝寬度調製)是
一種用於控制模擬電路的強大技術,使用數
位輸出,產生一個各種頻率波形的控制模擬
電路。它可以用來控制位置/電機的速度、
調光燈具的亮度、控制風扇的速度...等
• 其中I-7088可透過RS-485方式,採用遠端控
制方式來進行; I-8088則需要與我司PAC
(IPAC、WinPAC、LinPAC、XPAC) 做整合,配
合SDK/API Library的程式開發,來完成控制
的需求。
簡單小型之PWM解決方案
PWM/簡易型運動控制方案
Remote I/O Solution
I-7088
PAC Expansion Module
I-8088
PWM Output
Channels
Type
Max. Frequency
Duty Cycle
PWM Mode
Burst mode counter
Trigger Start
8
TTL, Isolated
10Hz~500KHz
0.1%~99.9%
Burst mode, Continuous mode
1~65535 counts
Hardware or Software
4 kV Contact for each terminal
ESD Protection (IEC 61000-4-2)
and 8 kV Air for random point
Isolation
2500 VDC
客戶實際應用案例
應用方案
說明:
半導體封測後段製程,
運用PISO-PS400及FRnet
I/O實現高速精準的檢測
功能
供料/排料
光學檢測系
統
點對點直線運動
Third-party Inspection System
連續直線運動
2/3軸直線補間
Amplifier
2軸圓弧補間
Trigger Signal
High Speed I/O
Field Sensor
Field Actuator
應用案例
產品架構:
PISO-PS400、FRnet
LED測試分類包裝機
IC測試分類包裝機
鏡片檢測機
紡機機
應用案例
產品架構
XPAC or WinPAC
I-8094F、FRnet
LED測試分類包裝機
自動繞線機
刀具加工機
其他特色應用與加值方案
運動控制器端子板設計概念
(DN-8468UB/DN-84100U)
• 我司端子板的設計理念,以節省配線,
減輕客戶備貨量為主要考量,因此提供
通用端子板方式進行。
• 與馬達的界面使用 D-Sub 26 pin接頭,經
由各種轉接線可連接至各種廠牌之伺服
馬達,客戶能很方便地用一張運動控制
卡,配合通用端子板的架構,同時控制
多種廠牌之伺服馬達。
– DN-8468UB通用型端子板是設計用來與
PISO-PS400及 I-8094系列產品搭配
– DN-84100U通用型端子板是設計用來與
PISO-PS410產品搭配
FRnet特色
• 在大型機台的設計中,I/O監控是重要的一環,但是I/O的
配線與佈置,常常困擾著電子、機構工程師。簡單的機台
可能就需要數十個I/O點,再加上線材配置,所佔用的空
間與機構設計,都令人困擾。
• FRnet機制透過一對雙絞線,可在2.88/0.74msec內讀取128
點I/O資訊,大幅減低空間配置需求,主機端採用memory
mapping方式讀寫I/O,程式整合容易,此一模組IC為泓格
獨有,透過ODM專案方式,可避免山寨抄襲,增加系統防
偽能力。
CAN總線
• 傳統RS-485/RS-232的機制,需要CPU資源來輪詢,並等待
回應,系統需調教相關時間參數,耗費CPU的效能,對於
資源的分配較為不利。
• CAN的通訊機制,透過硬體的機制,確保資訊的送達,僅
需交付資料給CAN裝置即可,通訊等底層動作,則由Chip
本身完成,且CAN的傳輸速度,可達1Mbps以上。(25
meter)
• 國外機台已逐漸採用CAN通訊取代原本RS-485,通訊協定
上的整合需求,也是另外一個考量重點。
• 泓格科技提供完整的CAN解決方案,除了硬體的支援外,
並能提供CANopen、DeviceNet、J1939等通訊協定,與歐
美機台設備作進一步的整合。
簡易人機模組
(TPD-28x / TPD-430 / VPD-130)
• 傳統設備機台,可透過我司人機介面模組,作設備的輸出
入的延伸。在大型機台上,可提供多組顯示,方便操作使
用。
• TouchPAD模組(TPD/VPD)可透過RS-485或PoE網路,與機台
設備整合,使用HMI Work軟體,輕鬆的編輯頁面,進行產
品加值。除了可提供完整的模組外,也可透過專案方式,
提供裸版與機台設備作更緊密的配合。
電力監測模組
PowerMeter PM-213x/PM-311x
• 機台設備的用電狀態,常被要求提供,高精
度的量測與方便的組裝架設,提供設備廠商
輕鬆地整合於其機台中。
• PM-213x/PM-311x系列電錶,支援單相、三
相之電力量測,在低電流(5A)以下仍具有優
於1% (IEC62053-21)的精度,透過二次側的
方式也能支援中、高壓系統之量測。
• 具有外接開口式CT、可長時間量測監測與監
控、標準Modbus-RTU通訊界面等特點,體
積小、安裝簡易、成本低、使用彈性大,十
分利於機台設備自身的電力監測。
M2M解決方案(GT-530/534/540)
• 透過設定與撰寫程式的方式,將機台
設備、重要設施、系統異常等資訊,
傳遞到相關的人員。
• 支援主動式的傳遞機制,並能結合資
料庫系統,達成管理、記錄的相關需
求。
• 使用GT-530/GT-534/GT-540方案,當
機器設備異常發生時,可直接發送簡
訊、郵件,或是撥打電話,透過預錄
的聲音檔,告訴相關的負責人員,目
前機台狀態,以確保每個設備均能迅
速的重新回歸正常。
M2M解決方案(M2M-7xx)
• 讓維護人員在遠距的電腦前,如
同在機器的現場。原操作方式都
不需變更;對現場所有的情形一
目了然,可以直接查看機台上資
訊,協助診斷作業。
• 使用此一系列的產品,可穿越防
火牆,完成遠端維護與系統更新
的功能。透過語音與資料傳輸,
協助遠端客戶排除問題。
~Thank You Very Much~

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