NXT BlueTooth

Report
NXT Bluetooth 통신
한신대학교 컴퓨터공학부
Computer Engineering, Hanshin Univ., Song Gi Won
NXT Bluetooth Communication
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Contents
About Bluetooth
Bluetooth
NXT와 Bluetooth
Update Robolab 2.9.4c
Bluetooth Setting
Menu Icon
블루투스 활성화
블루투스 검색
블루투스 연결
Training
간단한 메시지 통신
문자열을 이용한 통신
모터 속도 제어
터치 센서 로봇 조종기
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About Bluetooth
Bluetooth
파일을 전송하는 무선 전송 기술 중 하나.
약 10m 거리 정도의 통신이 가능하다.
장비 별로 식별 코드를 사용한다.
NXT와 Bluetooth
PC to NXT (Robolab에서는 지원하지 않는다.)
NXT to NXT
한 번에 한 개의 Bluetooth 장치와 통신이 가능하다
총 3 개의 장치까지 연결 유지가 가능하다.
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Bluetooth Setting
Menu Icon
Bluetooth
My contacts
이제 까지 연결되었던 블루투스 장치들의 정보가 기록된다.
Connections
0, 1, 2, 3 무선 통신용 주변기기에 대한 포트 할당.
Visibility
타 기기로부터의 탐색에 반응(Visible) 또는 무반응(Invisible) 설정.
탐색에 반응 시 LCD 상단 오른 쪽에 < 표시가 생긴다.
On/Off
블루투스 기능 On / Off
Search
NXT 주변의 무선 통신용 기기를 찾는다.
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Bluetooth Setting
LCD 창에는 메뉴와 NXT의 여러 가지 정보
가 표시된다
블루투스 기능은 활성화되어있지만 다른 블루투스 장치에서
검색이 불가능한 경우
블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치에서
검색이 가능한 경우
블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치와
연결이 설정되어있는 경우
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Bluetooth Setting
블루투스 활성화
블루투스 검색

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왼쪽 상단 ‘< ’가 없으면
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활성화
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Bluetooth Setting
블루투스 연결
통신 포트 설정 (0 ~ 4)
자기 자신이 사용할 포트 1개와 다른 기기와 연결할 포트 3개
수신되는 메시지는 브로드캐스트 형태로 수신.
Passkey 설정(입력) (PIN-CODE 기본값: 1234)
연결 대상 NXT와 패스키가 같아야 연결이 성립된다.
연결 확인 ‘<>’
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NXT Communication 함수 : Wait For
Wait For Mail
메일이 올 때 까지 기다리기.
아무런 Modifier를 연결하지 않으면 어떤 메일이든지 올 때
까지 기다리지만 특정한 숫자를 Modifier로 연결하면 해당
숫자의 메일이 올 때까지 기다린다.
3번 메일이 날아오면 ‘띠리리리’소리를 낸다.
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NXT Communication 함수 : Fork
Mailbox Fork
날아온 메일 값이 주어진 값보다 크면 위쪽의 코드를,
같거나 작으면 아래쪽 코드를 실행한다.
Mailbox Equal Fork
날아온 메일 값이 주어진 값과 같으면 위쪽의 코드를,
같지 않으면 아래쪽 코드를 실행한다.
날아온 메일 값이 5라면 ‘도’음을,
다른 값이면 ‘레’음을 낸다
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NXT Communication 함수 : Loop
Loop While Value Of Mail Is Less Than
날아온 메일 값이 정해준 값보다 작은 동안
Loop안의 코드를 실행한다
Loop While Value Of Mail Is Greater Than
날아온 메일 값이 정해준 값보다 큰 동안
Loop안의 코드를 실행한다.
날아온 메일값이 10보다 작은 동안 ‘도’음을 낸다.
10보다 커지면 Loop를 빠져나간다.
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NXT Communication 함수 : Container
Mail Container
날아온 메일 값을 Container에 담는다.
Default는 빨간색 Container이다.
날아온 메일 값을 빨간색 Container에 넣는다.
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NXT Communication 함수 : Reset
Empty Mailbox
메일박스를 비운다.
즉, 메일박스의 값을 0으로 만든다.
메일박스를 0으로 비우고 메일이 날아올 때까지 기다렸다가
날아온 메일 값을 빨간색 Container에 넣는다.
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NXT Communication 함수 : Send
Send Mail
페어링 되어 있는 상대방 NXT에 특정한 숫자를 메일로
보낸다. Default는 1이다.
빨간색 Container의 값을 상대방 NXT에 메일로 보내고
0.03초 기다린다. 이 동작을 2회 반복한다.
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Training
간단한 메시지 통신
프로그램 시작
전송 (1)
프로그램 시작
1아님
1
1 수신
3아님
수신
대기
3 수신
수신
대기
3
전송 (3)
프로그램 종료
프로그램 종료
송신부
수신부
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Training
간단한 메시지 통신
송신부
수신부
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Training
문자열을 이용한 통신 - Master
Mas ter
Ms g Send
22
Send Complete
Receiv e W ait
40
Receiv e Complete
터치 센서가 눌리면 메시지 22 전송 후 40(응답) 대기.
메시지 도착 시 값을 보여주고 종료
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Training
문자열을 이용한 통신 - Slave
Rcv My Ms g 22
Slav e
Ms g W ait
22
40
Rcv Unknown v alue
메시지 대기하다 수신되면 22 맞는지 확인.
결과를 LCD에 출력하고 40을 응답으로 송신
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블루투스 모터속도제어 예제
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Training
모터 속도 제어
터치센서를 이용해 리셋을 할 수 있으며, 리셋하지 않은 경우,
서보모터의 값(0에서 100까지만 유효)을 메시지로 전송.
수신부(MoveCar) 에서는 수신된 메일 메시지를 모터 파워에 연
결해서 속도제어 가능
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Training
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Training
터치 센서 로봇 조종기 - 송신부
프로그램 시작
눌림
눌림
우측?
안눌림
좌측?
안눌림
눌림
우측?
안눌림
정지
(메시지 0)
우회전
(메시지 1)
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좌회전
(메시지 2)
전진
(메시지 3)
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Training
터치 센서 로봇 조종기 - 수신부
프로그램 시작
메일박스 초기화
No
No
M=2
M=3
Yes
전진
(메시지 3)
No
Yes
좌회전
(메시지 2)
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M=1
Yes
우회전
(메시지 1)
정지
(메시지 0)
NXT Bluetooth Communication
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22
Training
터치 센서 로봇 조종기 - 송신부
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Training
터치 센서 로봇 조종기 - 수신부
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Reference
이지테크 LEGO MINDSTORMS NXT 기술 실습 세미나
Brickinside http://www.brickinside.com
Lego Engineering http://www.legoengineering.com
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