Mehhatroonika ja robootika valikkursus

Report
Heilo Altin
Ramon Rantsus
Sven Hendrikson
Ranel Sarapuu
Tartu 2013
Ülesanded
• http://robootika.ee/lego/moodle - REGISTREERI END
•
•
•
•
•
KASUTAJAKS
Pane allkiri allkirjade lehtedele
Täida seirearuanne
Roheline komm – Minu täitumata unistus
Punane komm – Minu esimene suudlus
Pruun komm – Minu lapsepõlve eredaim seik
Koolituse korraldus
4 astet
NXT &
Kodulabor
80 tundi
9.- 10.
veebruar
LEGO
Ööbimine
ja söök
8.- 9. märts
Kodulabor
Materjalid
22.- 23. märts
Kodulabor
Koolituse korraldus
Ajakava: I Päev
Algus 10:30
Lõuna 13:00 - 14:00
Orienteeruv lõpp 17:00
II Päev
Algus 09:00
Lõuna 12:00-13:00
Orienteeruv lõpp 16:00
Kursuse materjalid
Õpiku
õpetajaraamat
Kodulabori
töövihik
NXT töövihik
Õpik
NXT töövihiku
õpetajaraamat
Kodulabori
töövihiku
õpetajaraamat
Sõnastik
Kursuse ülesehitus 1
•
•
•
Robootika
põhialused (4 t) •
Täiturid (6 t)
•
•
•
•
Tund 1.-2.
Sissejuhatus / loeng
Tund 3.-4.
Robootika süsteem: andur-kontroller-täitur / loeng-praktiline töö
Tund 5.-6.
Näidikud ja ekraanid / loeng-praktiline töö
Tund 7.-8.
Elektrimootorid / loeng-praktiline töö
Kursuse ülesehitus 2
Andurid (8 t)
•
•
•
•
•
Tund 9.-12.
Andurid / sissejuhatus
Analoogandurid / loeng-praktiline töö
Tund 13.-16.
Digitaalandurid / loeng-praktiline töö
• Tund 17.-18.
Liikumismehhan • Liikumismehhanismid ja positsioneerimine / loeng-praktiline töö
ismid ja
positsioneerimin
e
(2t)
Kursuse ülesehitus 3
•
•
•
Infotöötlus (8 t) •
Tund 19.-22.
Andmeside / loeng-praktiline töö
Tund 23.-26.
Andmete kogumine ja töötlemine / loeng-praktiline töö
• Tund 27.-35.
• Intelligentne robootika süsteem / praktiline töö
• Kokkuvõte - eraldi
Projekt (9 t)
Paaristunni ülesehitus
0
1. tund
2. tund
• Praktiline ettevalmistus (robotite
seisukord, arvutid, ülesande püstitus)
• Teooriatund - õpik
• Diskussioon ja näited
• Test (valikuline – kodutöö/hindamine)
• Praktikatund – töövihik
Eessõna
Sissejuhatus ja programmeerimine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Sissejuhatus ja programmeerimine
Mehhatroonika
Robootika
Seadused
Põlvkonnad
Automaatika ...
Sissejuhatus ja programmeerimine
Samm 1
Samm 2
Tingimus
ALGORITM
• http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4&feature=r
elated
• http://www.youtube.com/watch?v=5BLIztQNEmM
• http://www.youtube.com/watch?v=2STTNYNF4lk&feature
=related
• NAO
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Sissejuhatus - töövihik – Ülesanne 1
• Puuteanduriga tutvumine
• Ultrahelianduriga tutvumine
• Helianduriga tutvumine
• Valgustugevuse anduriga tutvumine
Sissejuhatus - töövihik – Ülesanne 2
Mitme anduriga kasutamine:
• puuteandurit all hoides käivitab robot korraga kaks
mootorit;
• kui ruumi valgustugevus langeb alla teatud piiri (näiteks
50% maksimaalsest anduri mõõdetavast väärtusest), siis
teeb robot häält;
• kui objekt asub lähemal kui 30 cm, siis robot vilgutab
ekraanil kirja „STOP";
• kui helitugevus ruumis on kõrgem kui 80% maksimaalsest
anduri mõõdetavast väärtusest, siis robot peatab oma töö.
Robootika süsteemid ja kontroller
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Robootika süsteemid ja kontroller
Eksperiment
Patsutati õlale?
EI
JAH
Info täituritle: karju
VIGA
Mitu korda
Info täiturile: tõsta
parem käsi
Info täiturile:
langeta parem käsi
Robootika süsteemid ja kontroller
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Robootika süsteemid – töövihik –
Ülesanne 1
Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis liigub ühe või kahe
mootori abil otse ning suudab mootori abil eemaldada
tema ees oleva takistuse, milleks on LEGO Mindstorms
NXT baaskomplekti etikettpapp (vt joonist 1). Seina
tuvastamiseks sobiliku anduri võite ise valida, kuid
arvestage, et andur ei tohi vastu seina puutuda.
Robootika süsteemid – töövihik –
Ülesanne 2
Ülesandes 1 ehitasite roboti, mis eemaldas ühelt andurilt
saadud andmete põhjal takistusi. Sinu teine ülesanne on
sama seina eemaldamiseks kasutada sama robotit, kuid
kahe anduriga. Tuvastamaks, kumba andurit kasutati,
peab robot mängima iseloomulikku heli või tooni.
Näidikud ja ekraanid
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Näidikud ja ekraanid
• Milleks üldse vaja ?
• Programmeerimise lõpp
• Märguanne
• Suur monitor vs väike mobiiltelefoni ekraan
• Lamp 
• Valgusdiood (LED)
• Numbernäidik
• Ekraan - vedelkristallekraan (LCD)
• LED ekraan
• Orgaaniline LED (OLED) ekraan
Näidikud ja ekraanid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Näidikud ja ekraanid – töövihik –
Ülesanne 1
Sinu esimeseks ülesandeks on tutvuda NXT baaskomplekti
kuuluva lambiga. Tee selline robot, mis NXT juhtploki
vasaku nupu vajutamisel süütab lambi ja, kui nuppu ei
vajutata, siis lamp ei sütti. NB! Selleks, et
lampi robotiga ühendada, on teil kasutada NXT
komplektiga kaasas olev spetsiaalne kaabel. Mitme lambi
olemasolul täiendage oma programmi selliselt, et kui
vajutate juhtplokil vasakut nuppu, siis süttib roheline lamp,
ja kui paremat nuppu, siis punane lamp. Oranzi nupu
vajutamisel vilguvad mõlemad lambid 10 korda.
Näidikud ja ekraanid – töövihik –
Ülesanne 2
Sinu teiseks lihtsaks ülesandeks on NXT ekraanile kuvada
naerunägu.
Näidikud ja ekraanid – töövihik –
Ülesanne 3
Järgmiseks ülesandeks on ekraani keskele kirjutada
oma eesnimi. Selle ülesande käigus õpid ekraani
koordinaatteljestikust arusaamist. Kui oled eesnime ilusti
ekraanile saanud, siis täienda oma programmi selliselt, et
ekraani ülemisse ossa kirjutatakse „Mina olen" ja
keskele jääb sinu eesnimi. Meeles tuleb pidada, et NXT ei
oska täpitähti kasutada!
Näidikud ja ekraanid – töövihik –
Ülesanne 4
Natuke suuremaks väljakutseks on NXT-ga stopperi
tegemine (Vihjeks: „Loop" -> „Count" -> „Counter").
Kõigepealt tuleks ekraanile kirjutada „Stopperi k2ivitab
NXT oranz nupp", vt joonis 7 vasakul. Pärast oranži
nupu vajutamist, kuvatakse ekraanile sekundid, mis
hakkavad kohe muutuma (st stopper käivitub), vaata
joonis 7 paremal. Lisana võiksite oma stopperile lisada ka
kirje „NXT hall nupp l6petab stopperi".
Kui aega jääb üle, siis modifitseerige oma programmi
selliselt, et stopper kuvaks ka minuteid. Eriti tublid võiksid
proovida stopperi suvalisel ajal sulgemist nii, et viimane
aeg jääks näiteks 5 sekundiks NXT ekraanile.
Elektrimootorid
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Elektrimootorid
• Milleks elektrimootorid?
• Erinevad tüübid
• Vahelduvvoolumootor
• Alalisvoolumootor
• Servomootor, samm-mootor,
lineaarmootor/lineaaraktuaator
• Lihtne ülevaade
• Kus robootikas kasutatakse
• Plussid ja miinused
Elektrimootorid
• II tase
• Sisemus
• Juhtimine
Elektrimootorid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 1
• Sinu ülesandeks on tutvuda LEGO Mindstorms EDU NXT
•
•
•
•
•
baasmootoriga. Selleks teeme läbi kõige lihtsamad toimingud, mida
ühe mootoriga teha saab. Püüa oma baasrobotiga sõita otse 4
rattapööret, seejärel pööra sujuva kaarega paremale ja siis järsult
vasakule. Seejärel uurige mootori liigutamise erinevaid võimalusi
(Rotations, Seconds, Degrees, Unlimited).
Kuidas mõjutab „Steering"-liuguri liigutamine roboti pöörderaadiust?
Kas rattapöördeid (rotations) on võimalik ka poolitada? Millist
kirjavahemärki selle juures kasutati?
Kas mootori käigushoidmisel kasutatav „Unlimited" laseb mootoril
töötada senikaua, kuni aku tühjaks saab? Mis siis, kui robot on
vooluvõrgus, st aku laeb?
Mida tähendab mootoriploki juures käsk „Next Action" -> „Brake" või
-> „Coast". Millises situatsioonis võiks ühte või teist vaja minna?
Mida tuleb selleks teha, et robot pööraks paremale täpselt 45°, 90°
ja 180°. Millest reaalsete kraadide erinevus tingitud on?
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 2
• Sinu ülesandeks on katse- ja eksitusmeetodi abil uurida
baasmootori erinevate liigutamisvõimaluste täpsuseid.
Selleks küsige õpetajalt mõõdulinti ja mõõtke ära
teepikkus, kuhu robot mingi kindla pöörete arvu, kraadide
arvu, sekundite arvu võrra jõuab. Katsete tegemiseks on
kuskil 5−7 minutit. Seejärel annab õpetaja teile mingi
stardipositsiooni ja paneb sealt paika mingi kindla mõõdu
(cm) ning asetab sihtkohta LEGO mehikese. Teie
ülesandeks on teha oma mõõtmistulemuste abil robot,
mis suudab LEGO mehikesele võimalikult lähedale sõita.
Võitjaks on meeskond, kelle robot suudab LEGO
mehikesele kõige lähemale saada. NB! LEGO mehikesele
otsa sõita ei tohi!
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 3
• Järgmise üleandena vaatleme baasmootori kiirendust ja
aeglustust (Vihjeks: „Complete palette" -> „Action" > „Motor"). Sinu ülesandeks on programmeerida robot,
mis kiirendab sujuvalt mootori täiskiiruseni ja siis
aeglustab tagasi nulli ja seda nii, et roboti peale vabalt
asetatud LEGO mehike ei kuku sõidu ajal maha.
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 4
• Sinu ülesandeks on siduda töövihiku ekraanide peatükis
omandatud teadmised mootorite peatükis õpituga ja
valmistada robot, mille ekraanile on võimalik joonistada,
kasutades kursori liigutamiseks baasroboti mootoreid
(Vihjeks: „Complete palette" -> „Sensor" -> „Rotation
Sensor").
Andurid
Analoog- ja digitaalandurid
Peatükiga tutvumine ja testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Andurid
Analoog
Digitaal
Analoogandurid
•Kas peatükk oli loetav?
•Kas infot oli piisavalt?
•Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
•Mida võiks muuta?
Analoogandurid – töövihik –
Ülesanne 1
Ehita ja programmeeri robot, mis on võimeline puhastama erineva suurusega
nelinurkse laua. Robot peab kõik laual olevad esemed laualt maha lükkama
ilma ise laualt maha sõitmata. Laual asub must joon, mis on laua servast 5 cm
kaugusel.
Analoogandurid – töövihik –
Ülesanne 2
Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal.
Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel roboti vedavate
rataste vahele. Proovi ehitada ja programmeerida robot nii, et see läbiks
joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga.
Analoogandurid – töövihik –
Ülesanne 3
Programmeeri alarmisüsteem, mis valgus- ja helianduri abil jälgib ruumis
toimuvat. Süsteem peab registreerima alarmi, kui valgus- või helitugevus ületab
etteantud taseme, ja hiljem seda kasutajale näitama. Robot peab kasutajale
näitama, mitu korda on nii etteantud helitaset kui ka valgustaset ületatud.
Kasutajal peab olema võimalus alarmide arvu nullimiseks.
Nõuded robotile
Kasutab vähemalt ühte valgus- ja ühte heliandurit.
Robot registreerib eraldi valgustaseme ja helitaseme alarmide arvu.
Kasutajal on võimalik alarmi tundlikkust ehk heli- ja valgustugevust, millele
robot reageerib, muuta. (Vihje: NXT nupud)
Alarmi tundlikkuse muutmine peab olema tavakasutajale arusaadavalt
teostatud.
Robot peab ekraanil kuvama, mitu korda on ületatud etteantud valgustaset ja
mitu korda helitaset.
Analoogandurid – töövihik –
Ülesanne 4
Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal.
Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel roboti vedavate
rataste vahele. Lisaks peab robot mööduma joonel asuvatest (erineva suuruse
ja kujuga) takistustest. Proovi ehitada ja programmeerida robot nii, et see läbiks
joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga. Võimalusel täiusta
analoogandurite 2. ülesandes valminud robotit.
Analoogandurid – töövihik –
Ülesanne 5
Ehita ja programmeeri robot, mis on võimeline läbima kindla laiusega tunnelit.
Robot peab olema võimeline läbi minema tunnelist, mis võib pöörata kas
paremale või vasakule. Tunnelis olevad pöörangud on kõik täisnurksed. Näited
erineva kujuga tunnelitest on toodud järgnevatel joonistel.
Digitaalandurid
•Kas peatükk oli loetav?
•Kas infot oli piisavalt?
•Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
•Mida võiks muuta?
Digitaalandurid - töövihik
•Tutvuge ülesannetega
•Kas ülesannete raskusaste oli sobiv?
Mehhatroonika ja robootika
valikkursuse õpetajakoolitus, II osa
• I päev
• Positsioneerimissüsteemid
• Andmeside
• Andmete kogumine
• Kursuse lõpuprojekt
• II päev
• Kursuse lõpuprojekt - jätk…
• NXC programmeerimiskeele tutvustus
• RobotC tutvustus
• TETRIX komplekt
Liikumismehhanismid ja
positsioneerimine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Liikumismehhanismid ja positsioneerimine
Autonoomne robot
Telerobot
Manipulaator
Liikumismehhanismid
http://www.youtube.com/watch?v=5vJCucpVdX0&featur
e=related
http://www.youtube.com/watch?v=yliThC
y3RxY
http://www.youtube.com/watch?v=JzfP0Ig7eV
Q
Positsioneerimine
• Positsioneerimine
• GPS
• Mootori pöörete andurid
• Objektide abil
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Liikumismehhanismid – töövihik –
Ülesanne 1
Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis suudaks liikuda
ebatasastel maastikel. Robot peab suutma läbida
testpolügoni, mis koosneb LEGO kastist ja kaantest.
Robot peab sõitmist alustama aluspinnalt ning ilma abi ja
ümber kukkumiseta üle kasti sõitma.
Liikumismehhanismid – töövihik –
Ülesanne 2
Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis sõidaks võimalikult
kiiresti. Siinjuures ei piisa enam NXT mootori täiskiirusel
pöörlemisest, vaid on vaja ehitada ülekanne mootorilt
ratastele.
Robot peab olema suuteline sõitma vähemalt kiirusega
0,5 m/s. Sul pole katsetamiseks aega. Arvuta ja ehita
robot, mis kindlasti sellise kiirusega sõidab.
Ülekandetegur:
Teoreetiline kiirus:
Liikumismehhanismid – töövihik –
Ülesanne 3
Nüüd oled valmis saanud kas kiire või roniva roboti. Proovi järgnevalt
programmeerida robot sõitma valitud sihtpunkti xy-koordinaatteljestikus, kus
mõlema telje üks ühik vastab ühele meetrile. Lihtsuse mõttes pole roboti teel
takistusi ning robot on alati algpositsioonis x=0, y=0 x-telje suunal. Etteantud
koordinaatide põhjal peab robot kas keerama õigesse suunda ja sõitma sinna
otse või sõitma kõigepealt mööda x telge õige vahemaa, pöörama 90°
vasakule ning sõitma edasi kuni sihtpunktini.
LÕPP
2,78 m
START
1,5 m
Andmeside
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Andmeside
•Protokoll
•Asünkroonne side
•Sünkroonne side
Andmeside - protokoll
Kuidas läheb?
汉语/漢語
华语/華語
Öelnud kohe, et eestlane
Andmeside
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Andmeside – töövihik – Ülesanne 1
• Teie ülesandeks on ehitada kahest NXT kontrollerist koosnev
•
•
•
•
süsteem. Selleks peate moodustama kahest meeskonnast
koosneva rühma. Üks roboti ajudest on kontroller ning
teine manipulaator. Kahe kontrolleri vahel toimub suhtlus
sinihamba abil. Manipulaatori kõige lihtsam lahendus võib olla
baasrobot. Samas võite ehitada ka näiteks kiirema või parema
läbivusega
roboti.
Tellimuse
nõude
kohaselt
peab
manipulaatoriga
olema
võimalik
teostada
järgnevaid
liikumistoiminguid:
otse liikumine (vabalt valitud kiirusel);
täielik STOPP (manipulaator seisab);
pööramine 30 ° vasakule.
Kui eelnev töötab, lisa tagasi liikumine (vabalt valitud kiirusel)
ning pööramine 30 ° paremale.
Andmeside – töövihik – Ülesanne 2
• Teie ülesandeks on ehitada telerobot, mis oleks kontrollitav
sarnaselt eelmises ülesandes kirjeldatud nõuetele.
Lisavõimalusena peab telerobot olema suuteline iseseisvalt
avastama takistusi ning neist mööda sõitma. Riistvaraline
lahendus võib olla sarnane või sama eelmises ülesandes
tehtud robotiga. Täiendage kahe roboti vahelist andmesidet
ning lisage järgmised võimalused:
• 1. Juhtkontroller annab kasutajale teada (vilgutab tuld, teeb
heli, näitab ekraanil teksti), kui manipulaator nägi takistust.
• 2. Juhtkontroller annab kasutajale teada, kui telerobot sõidab
parasjagu takistusest mööda.
• 3. Juhtkontroller näitab teleroboti ja takistuse vahelist kaugust
(telerobot mõõdab sonariga kaugust objektist ning edastab
seda pidevalt kontrollerile).
Andmeside – töövihik – Ülesanne 3
Lähtuvalt eelmisest ülesandest täiendage joonist
• Lisage kahe roboti vaheline andmesideprotokoll.
• Vedage kahe roboti vahele nooled. Noole suund näitab, millisele kontrollerile infot
saadetakse.
• Lisage noolele lühike tekst selle kohta, mis infot edastatakse (sõitmiskäsk, kaugus
objektist vms).
Andmete kogumine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine
Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Andmete kogumine
• Milleks üldse andmeid kogutakse?
Andmete kogumine
• Miks me neid ise ei kogu?
• Ei ole otstarbekas 
• Ei saa 
Andmete kogumine
• Mis neid andmeid siis koguvad?
• PackBot
• Moni-robo
• Spirit
• Tõravere
Andmete kogumine
• Ja inimesele jääb … või mitte?
Andmete kogumine
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne
1
• Mis sa arvad, kas meil õnnestuks panna robot klassis olevaid
•
•
•
•
•
õpilasi kontrollima?
Mõelge, milliseid andureid saaks kasutada klassis olevate
õpilaste loendamiseks. Tooge iga anduri juures välja, kuidas
seda saaks kasutada ja mis on selle plussid ja miinused.
Puuteandur:
Heliandur:
Valgusandur:
Kaugusandur:
Kasutades kaugusandurit, planeerige lihtsa roboti ehitus. Robot
peaks loendama uksest sisenevaid ja väljuvaid õpilasi.
Vaadelge järgnevat joonist ning mõelge, millele ja miks tuleks
roboti ehitusel ja selle klassi paigutamisel tähelepanu pöörata.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne
2
• Kasutades ühte ultraheliandurit, ehitage robot ja koostage
programm, mis suudab 10 minuti jooksul loendada, mitu
inimest roboti eest möödus.
• Täiendage programmi järgmiselt:
• iga möödumise korral mängitakse helisignaali;
ekraanil kuvatakse möödujate näit reaalajas.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne
3
• Kasutades kahte ultraheliandurit, ehitage robot ja
koostage programm, mis suudab 10 minuti jooksul
loendada, mitu inimest ruumi sisenes.
• Täiendage programmi järgmiselt:
ekraanil kuvatakse graafik, kus näidatakse jooksvalt 20sekundilise intervalliga sisenejate arvu;
programm loendab ka ruumist väljuvaid inimesi;
ekraanil kuvatakse sisenejate ja väljujate graafik iga
minuti kohta.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne
4
• Kasutades kahte ultraheliandurit, ehitage robot ja koostage programm, mis
loendab 10 minuti jooksul ruumi sisenevaid ja väljuvaid inimesi ning salvestab
tulemused faili.
• Täiendage programmi järgmiselt:
• mõõtetulemused salvestatakse faili ajaliselt (mõõtmist alustatakse ajahetkel 0:00).
• Kasutades tabelarvutusprogrammi, teostage järgmised ülesanded:
• Importige andmed robotist tabelarvutusprogrammi.
• Leidke, mitmendal minutil sisenes ruumi kõige rohkem inimesi, kui palju neid
sisenes.
• Mitu inimest oli mõõtmistulemuse lõpus ruumis eeldusel, et mõõtmise alguses oli
ruum tühi?
• Kas andmete põhjal saab kindlaks teha, kas ruumis oli algselt inimesi? Kui jah,
siis kuidas?
• Koostage järgmised graafikud: ruumi sisenejate arv, ruumist väljujate arv, ruumis
hetkel viibivate inimeste arv.
• Esitage lahendustega tabelarvutusprogrammi fail.
PROJEKT
Projekti tutvustus
• Gruppidesse jaotamine
• Igal grupil on kaks kontrollerit
• Missiooniga tutvumine
Idee väljatöötamine – 15 min
• Tarkvara algoritm
• Riistvaraline lahendus
Arendusfaas – 60 min
Eesmärk on ehitada robot, mis teeks koopast kaardi
Testimine – 25 min
• Testige oma lahendust ning parandage vead
Projekt IV
• Töö ettenäitamine
• roboti maksumus (detailid)
• projektimeeskonna töökulud
• roboti töökindlus
• lahendus iseenesest
Projekt
• Kas projekt toetab teoorias õpitut?
• Milliseid ülesandeid peaks veel olema?
• Kas õpetajaraamat oli informatiivne?
• Mida võiks muuta?
5111 – uks lukustada

similar documents