06f-SysML-Robot-optoguide

Report
Modélisation SysML
Robot de transport de wafers
Transport des caisses de
wafers
req robot transport de wafers
Id = « 001 »
Text = « Le robot doit transporter
les wafers d’un atelier à l’autre
dans
le
centre
de
développement»
Gestion de la trajectoire
Gestion des obstacles
Gestion de la batterie
Id = « 002 »
Text = « Le robot doit être capable
de
suivre
une
trajectoire
matérialisée par une ligne noire
sur fond blanc »
Id = « 003 »
Text = « Le robot doit
détecter les obstacles afin de
les éviter »
Id = « 004 »
Text = « Le robot doit
transporter les wafers de
manière autonome sans
alimentation externe »
« Problem »
Dans un premier temps
cette fonction n’est pas
implémentée
Détection de la piste
Id = « 2.1 »
Text = « Le robot doit être
capable de capter la ligne
noire sur fond blanc »
(voir Circuits logiques programmables
- TP application : Robot de transport
de wafers)
Analyse des
informations
Prévenir le superviseur
d’atelier
Id = « 2.2 »
Text = « Le robot doit être
capable d’actionner ses
moteurs en fonction de la
trajectoire de la piste »
Id = « 4.1 »
Text = « Le robot doit être
capable de prévenir le
superviseur
lorsque
sa
batterie est déchargée »
« Problem »
Il n’est pas encore décidé comment
prévenir le superviseur
Recharger la batterie
Id = « 4.2 »
Text = « Dans un premier
temps, la recharge sera
effectuée
manuellement.
Ultérieurement, le robot
sera capable d’atteindre le
poste de charge batterie »
uc robot
Robot de transport de wafers
« actor »
Milieu ambiant
Opérateurs
Atelier A1
Respecter les normes
environnementales1
Donner points de
départs et d’arrivés
Superviseur d’atelier
Opérateurs
Atelier An
Déposer ou récupérer
les caisses de wafers2
« actor »
Parcours
Prévenir
autonomie faible
« actor »
Obstacles
« actor »
Wafers
Acheminer
Éviter
Recharger batterie
Recycler
Trier
« actor »
Poste charge
batterie
include
Démonter
Recycleur
sd phase utilisation
Opérateurs
atelier A1
Robot
Parcours
1 : charger les wafers
2 : mise en marche
3 : voyant allumé
4 : Lecture
5 : détection et
gestion de la
trajectoire
6 : décharger les wafers
Opérateurs
atelier An
sd phase suivi de trajectoire
Robot de transport de wafer
Opérateurs
atelier A1
Piste
Capteurs
EPLD
CNA
Variateur
de vitesse
Moteurs
1 : mise en marche
2 : voyant allumé
3 : détection
4 : informations logiques
5 : Analyse de la trajectoire
6 : Informations numériques
7 : Informations analogiques
8 : Cde moteurs MLI
9 : Correction trajectoire
« System Context »
Contexte du transport de wafers
Ddb système dans son environnement
Opérateurs
d’atelier
2..*
Superviseur
d’atelier
« External »
Salle blanche
« System »
Robot de transport de wafers
« External »
Piste
« Value »
Couleur = noire
Fond = blanc
Largeur = 5 cm
« External »
Milieu
« Value »
Particule < 0,25 µm
Présence < 1 par pied3
« External »
Poste charge batterie
« Value »
Tension = 12V
Courant = 200mA
Durée de charge =10h
« value »
largeur = 300mm
hauteur = 300mm
profondeur = 300mm
poids = 3,5kg
couleur = blanc
capacité = 2 caisses de 15 à 25
wafers
roues = 2 motrices et 2 folles
moteurs = 2 MCC cde MLI
Recharger batterie
Charger caisses wafers
Paramétrer
Allumer
Décharger caisses wafers
Éteindre
Maintenir
Recycler
Ibd entre acteurs et système
Sol
Action mécanique
Positionnement
Piste
M/A
Information batterie vide
Opérateur
Pose / Dépose de
wafers
Robot de transport de wafers
Superviseur
Destination
Énergie électrique
Chargeur
Ibd : composants
« system »
Robot de transport de wafers
« bloc »
Commande roue droite
« block »
CNA
« block »
Variateur
« block »
Motoréducteurs
Action
mécanique
roue droite
« block »
Capteurs
« block »
EPLD
« block »
Alimentation
Information
visuelle
M/A
« bloc »
Commande roue gauche
« block »
CNA
« block »
Variateur
« block »
Motoréducteurs
Action
mécanique roue
gauche
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
Mise sous
tension
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
CAPT4
CAPT3
Tout droit
MOTGAU = AV05
MOTDRO = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
/CAPT3./CAPT4
CAPT4
CAPT3
Tout droit
MOTGAU = AV05
MOTDRO = AV05
/CAPT3.CAPT4
Virage à gauche
MOTGAU = STOP
MOTDRO = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
/CAPT3./CAPT4
CAPT4
CAPT3
Tout droit
MOTGAU = AV05
MOTDRO = AV05
CAPT3./CAPT4
Virage à droite
MOTGAU = AV05
MOTDRO = STOP
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
CAPT4
CAPT3
Tout droit
MOTGAU = AV05
MOTDRO = AV05
CAPT3./CAPT4
Virage à droite
MOTGAU = AV05
MOTDRO = STOP
CAPT3./CAPT4
Marche arrière
MOTGAU = AR02
MOTDRO = AR02
CAPT3.CAPT4
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
CAPT4
CAPT3
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
Virage à gauche
MOTGAU = STOP
MOTDRO = AV05
/CAPT3.CAPT4
Marche arrière
MOTGAU = AR02
MOTDRO = AR02
CAPT3.CAPT4
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques
Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas.
/CAPT3./CAPT4
/CAPT3./CAPT4
Tout droit
MOTGAU = AV05
MOTDRO = AV05
/CAPT3.CAPT4
CAPT3./CAPT4
Virage à gauche
MOTGAU = STOP
MOTDRO = AV05
Virage à droite
MOTGAU = AV05
MOTDRO = STOP
/CAPT3.CAPT4
CAPT3./CAPT4
Marche arrière
MOTGAU = AR02
MOTDRO = AR02
CAPT3.CAPT4
Extinction
CAPT3.CAPT4

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