barracuda

Report
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫گزارش طراحی دقیق کن‌ست‬
‫‪BARRACUDA‬‬
‫مهرماه ‪1390‬‬
‫فهرست مطالب‬
‫•‬
‫تغییرات بعد از طراحی اولیه‬
‫•‬
‫اعضای تیم‬
‫•‬
‫پروفیل عمر‬
‫•‬
‫ویژگی‌های سیستم‬
‫•‬
‫زیرسیستم‌ها و اجزای آن‌ها‬
‫•‬
‫شرح نرم‌افزار‬
‫•‬
‫بودجه‌بندی‬
‫•‬
‫زمان‌بندی‬
‫•‬
‫نتیجه‌گیری‌‬
‫‪3‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تیم ‪barracuda‬‬
‫استاد راهنما‪ :‬دکتر هادی گرایلو‬
‫اعضای تیم‬
‫سرپرست‪ :‬محمدعلی تلخابی‬
‫گروه ساختارها و سیستم‌های مکانیکی‬
‫گروه الکترونیک و برنامه‌نویس ی‬
‫صالح جمعه‌زاده‬
‫محمدعلی تلخابی‬
‫محمد گلشنی‬
‫سعید صبری‌‬
‫ی‬
‫سعید صبر ‌‬
‫محمود تلخابی‬
‫‪4‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫خالصه ماموریت‬
‫•‬
‫ماموریت‌‬
‫•‬
‫• تصویربرداری و فیلم‌برداری و ارسال بالدرنگ آن‬
‫ملزومات ماموریت‬
‫•‬
‫• به‌کارگیری بهینه و صحیح سیستم ناوبری اینرس ی‬
‫• رهاسازی و گسترش صحیح چتر‬
‫• راه‌اندازی سیستم‌های تصویربرداری و ارسال داده‬
‫• راه‌اندازی سیستم حرکتی کن‌ست‬
‫ماموریت جانبی‬
‫• بازگشت به محل معین بعد از رهاسازی کن‌ست از ارتفاع ‪ 500‬متری با کم‌ترین فاصله از‬
‫مقصد‬
‫‪5‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات بعد از طراحی اولیه‬
‫•‬
‫سیستم نجات‬
‫•‬
‫• نوع چتر‬
‫سیستم هدایت‬
‫•‬
‫• استفاده از سیستم ناوبری اینرس ی‬
‫سیستم کنترل زمینی‬
‫•‬
‫• استفاده از مانیتورینگ‬
‫طراحی مکانیکی‬
‫‪6‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫پروفیل عمر‬
‫ی‬
‫آماده‌ساز ‌‬
‫راه‌اندازی سیستم‬
‫ّ‬
‫اوج‌گیری و آغاز تبادل اطالعات‬
‫آغاز سقوط‬
‫رسیدن کن‌ست به زمین‬
‫حرکت به سمت نقطه‌ی ّ‬
‫معین‬
‫‪7‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ویژگی‌های سیستم‬
‫•‬
‫تصمیماتی که کن‌ست تیم ما را متفاوت کرده است‪ ،‬بیشتر مربوط به ماموریت بازگشت به محل‬
‫ً‬
‫معین است که ذیال به آن‌ها پرداخته می‌شود‪.‬‬
‫•‬
‫سیستم تعیین مسیر منحصر به فرد‬
‫•‬
‫•‬
‫سیستم حرکتی منحصربه‌فرد‬
‫•‬
‫•‬
‫استفاده از سیستمی نزدیک به سیستم ناوبری اینرس ی به جای استفاده متداول از ‪GPS‬‬
‫با توجه به بررس ی‌های انجام‌شده توسط اعضای تیم در مورد بازگشت به محل معین در‬
‫مسابقات برگزارشده در سطح دنیا به این نتیجه رسیدیم که کاراترین مکانیزم حرکت به سوی‬
‫هدف در زمین است؛ یعنی به جای هدایت و حرکت کن‌ست در هوا به سمت هدف‪ ،‬آن را بر‬
‫روی زمین به سمت هدف روانه می‌کنیم‪.‬‬
‫سیستم مانیتورینگ‬
‫•‬
‫برای ثبت داده‌های دریافتی از کن‌ست به‌صورت نمودار و تصویر‪ ،‬از یک سیستم مانیتورینگ‬
‫استفاده می‌شود‪.‬‬
‫‪8‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫زیرسیستم‌ها و اجزای آن‌ها‬
‫• )‪Descent Control Design (DCD‬‬
‫•‬
‫حسگرها‬
‫•‬
‫دوربین و پردازنده‬
‫•‬
‫مکانیک حرکت‬
‫‪9‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫‪DESCENT CONTROL‬‬
‫‪DESIGN‬‬
‫•‬
‫یکی از اهداف استفاده از چتر نجات سقوط آرام و ایمن کن‌ست است‪ ،‬اما به کن‌ست اجازه می‬
‫دهد که به اندازه کافی سریع پایین بیاید تا از هدف منحرف نشود‪ .‬عالوه بر این از چتر نجات‬
‫می‌توان به عنوان وسیله هدایت نیز استفاده کرد؛ اما به دالیلی هم‌چون عدم دقت‪ ،‬هزینه و‪...‬‬
‫این روش را به صرفه ندیدیم و فقط از چتر به عنوان وسیله‌ای برای سقوط ایمن بهره‬
‫جسته‌ایم‪ .‬اما باز هم با این وجود از تأثیر آن در هدایت غافل نشده‌ایم که در ادامه به توضیح ان‬
‫نیز خواهیم پرداخت‪.‬‬
‫•‬
‫با توجه به قوانین مسابقات سایز چتر قبل از بازشدن جزء سایز کن‌ست محسوب شده و در‬
‫تصمیم‌گیری‌ها تأثیرگذار است‪.‬‬
‫•‬
‫با توجه به اندازه چتر برای کمک به بازشدن چتر‪ ،‬از چتر کوچکی استفاده می‌کنیم تا نیروی اولیه‬
‫الزم گسترش چتر را فراهم کند و فضای مناسب برای هوا را فراهم سازد تا از سقوط سریع‬
‫جلوگیری کند‪.‬‬
‫‪10‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات‬
‫•‬
‫در ابتدا الزم است مکانیزم‌های مدنظر بیان شود و در ادامه به توضیح هرکدام می‌پردازیم ‌و‬
‫مکانیزم انتخاب‌شده و دالیل انتخاب آن را بیان خواهیم کرد‪.‬‬
‫•‬
‫استفاده از دو چتر با قابلیت جداشدن‬
‫• با توجه به توضیحات و معرفی های انجام شده در ‪ PDR‬مناسب است برای اینکه فرودی‬
‫سریع و ایمن داشته باشیم از چتری نیم‌کره‌ای و گالیدری استفاده کنیم‪.‬‬
‫• استفاده از این ترکیب مزایای فراوانی دارد‪ .‬برای آن‌که سقوطی سریع و با انحرافی کم را داشته‬
‫باشیم‪ ،‬باید از چتر نیم‌کره‌ای با قطر کم کمک گرفت و دلیل استفاده از چتر گالید ‌ری‬
‫قابلیت‌هایی است که در هدایت‪ ،‬این چتر را منحصر به فرد کرده است‪.‬‬
‫• زیرساخت‌های الزم برای پیاده‌سازی این طرح‪ ،‬دسترس ی به دو سیستم رهاساز جداگانه است‬
‫به طوری که در ابتدا چتر نیم کره ای رها شود و قسمت اعظمی از مسیر را طی کند و بعد از‬
‫آن این چتر از مجموعه کن‌ست جدا شود و چتر گالیدری باز شود و متناسب با سیستم‬
‫هدایت‪ ،‬در هدایت از آن استفاده گردد‪.‬‬
‫‪11‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات‬
‫•‬
‫استفاده از دو چتر با اندازه های متفاوت‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫اگر در سیستم نجات یک ش ی قرار به استفاده از یک چتر باشد با توجه به محاسبات سرعت‬
‫سقوط‪ ،‬به چتری به قطری نسبتا بزرگ خواهیم رسید که این قطر در یک سیستم نجات به عنوان‬
‫یک نقطه ضعف قلمداد می شود چرا که احتمال دارد در هنگام باز شدن چتر نیروی هوا در جریان‬
‫کار مشکل بوجود آورد‪.‬‬
‫حال برای حل این مشکل مناسب است از چتری کوچک با مساحت هوا خور کمتر کمک می گیریم و‬
‫با استفاده از نیرویی که بعد از باز شدن ایجاد می کند چتر اصلی را باز می کنیم‪ .‬این سیستم شبیه‬
‫به عملی است که در چتر نجات چتر بازان صورت می گیرد‪.‬‬
‫استفاده از این چتر با محدودیت هایی نیز همراه است‪ .‬این نوع چتر در سیستم هدایت کارایی نسبتا‬
‫باالیی را دارا نمی باشد و بیشتر نیز به عنوان وسیله ای برای فرود ایمن استفاده می ش ‌ود‪ .‬اما با‬
‫کمی تغییرات در ساختار آن می توان نقش آن را در سقوطی با انحراف کم افزایش داد؛ برای این‬
‫منظور می توانیم یک یا چند سوراخ در چتر ایجاد کرد‬
‫با توجه به محدودیت های اعمال شده در قوانین مسابقات در مورد هزینه ها‪ ،‬ابعاد و وزن؛ برای‬
‫کنترل سقوط از دو چتر با اندازه های متفاوت استفاده می کنیم‪.‬‬
‫‪12‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ملزومات‬
‫نیاز‬
‫دلیل‬
‫اهمیت‬
‫چتر با قطر کم‬
‫کمک به رها سازی چتر نجات اصلی‬
‫زیاد‬
‫چتر با قطر زیاد‬
‫نیاز مسابقه؛ سقوطی ایمن با انحرافی کم‪.‬‬
‫زیاد‬
‫واصل‬
‫به منظور تسهیل در مرحله جداشدن از کن‌ست‪.‬‬
‫با توجه به مکانیزم انتخابی در ماموریت بازگشت به محل معین‪.‬‬
‫زیاد‬
‫‪13‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫سخت‌افزار‬
‫•‬
‫با توجه به نوع انتخاب چتر‪ ،‬در مرحله سقوط نیاز به استفاده از وسیله ای خاص به جز چتر‬
‫نداریم و نیاز به عاملی جز چتر را فقط در هنگام قرار گیری بر سطح زمین احساس می کنیم‪ .‬با‬
‫توجه به اینکه برای رسیدن به موقعیت مشخص شده در ماموریت بازگشت به محل معین‪،‬‬
‫حرکت بر روی زمین را برگزیده ایم؛ باید بعد از رسیدن به زمین‪ ،‬چتر را از بدنه کن‌ست جدا کنیم‪.‬‬
‫•‬
‫ما از دو چتر استفاده می کنیم چرا که‪:‬‬
‫•‬
‫• طراحی و ساخت آن آسان است‪.‬‬
‫• وزن کلی سیستم چتر سبک تر است‪.‬‬
‫مواد الزم برای چتر‬
‫•‬
‫پالستیک‬
‫•‬
‫•‬
‫به دلیل انعظاف پذیری ‪،‬بلوکه کننده خوب ‪،‬االستیک بودن ‪،‬در دسترس ‪،‬وزن کم‪.‬‬
‫نخ مکرومه بافی‬
‫•‬
‫به دلیل سبکی‪ ،‬محکم بودن و ابعاد مناسب‬
‫‪14‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫محاسبات سقوط‬
‫•‬
‫اندازه چتر براساس فرمول زیر تعیین می شود که هر مولفه معرفی شده است‪.‬‬
‫•‬
‫‪ = D‬قطر چتر‬
‫• ‪ = mg‬وزن مجموعه کن‌ست‬
‫• ‪ = Cd‬ضریب درگ (برگرفته از ‪)aerospaceweb‬‬
‫• ‪ = V‬سرعت سقوط‬
‫•‬
‫‪ = D‬قطر چتر‬
‫‪15‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫پیش‌بینی‌های سقوط‬
‫•‬
‫با توجه به محاسبات ذکر شده‪ ،‬به سرعت حدود ‪ 3‬متر بر ثانیه رسیدیم و برای این سرعت‬
‫سقوط‪ ،‬قطر چتر را ‪ 0.6‬متر انتخاب کردیم‪.‬‬
‫•‬
‫الزم به ذکر است با ایجاد یک سوراخ در چتر برای سقوطی پایدارتر و سریعتر‪ ،‬به خودی خود در‬
‫ضریب درگ تغییر ایجاد می کنیم که برای جلوگیری از سرعت بیش از حد کن‌ست قطر چتر را‬
‫تغییر می دهیم‪.‬‬
‫•‬
‫سوراخ ایجاد شده شکل چتر را از نیم کره کامل دور می کند‪.‬‬
‫•‬
‫مرجع ضریب درگ‪ ،‬آدرس زیر است‪.‬‬
‫•‬
‫‪http://www.aerospaceweb.org/question/aerodynamics/q0231.shtml‬‬
‫‪16‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫استراتژی جداشدن چتر‬
‫‪3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪17‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫حسگرها‬
‫‪ADXL330‬‬
‫‪CMP03‬‬
‫‪ADXRS300ABG‬‬
‫‪18‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ملزومات حسگرها‬
‫نیاز‬
‫دلیل‬
‫اهمیت‬
‫ژیروسکوپ‬
‫بخش ی از شبکه سنسور‌ به منظور‌ تعیین موقعیت‬
‫زیاد‬
‫شتابسنج‬
‫موقعیت‪ ،‬اندازهگیری‌ سرعت‬
‫زیاد‬
‫قطبنما‬
‫کمک به ناوبری‪ ،‬برای نشان دادن جهت‌کن‌ست‬
‫متوسط‬
‫‪19‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات‬
‫•‬
‫به جای استفاده از سنسور ‪ ،GPS‬سعی در پیاده‌سازی سیستمی مشابه سیستم ناوبری‬
‫اینرس ی داریم؛ ازاین‌رو از سنسورهایی دیگر کمک می‌گیریم‪.‬‬
‫‪20‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫شتاب‌سنج‬
‫شتاب سنج انتخابی‪ADXL330 :‬‬
‫سنسور‌ انتخابی‬
‫حساسیت‬
‫ولتاژ کاری‌‬
‫ابعاد‬
‫وزن‬
‫قیمت‬
‫‪ADXL330‬‬
‫‪±%1‬‬
‫‪ 1.8‬تا ‪ 3.6‬ولت‬
‫‪4mm*4mm‬‬
‫‪4‬‬
‫‪14000‬‬
‫توانایی اندازه‌گیری تا ‪ ±3g‬را دارد و می تواند شتاب‌های استاتیک را به خوبی اندازه‌گیری کند‪.‬‬
‫خروجی سه ولتاژ متغیر است که می توان به طور مستقیم با میکرو کنترلر اندازه گیری کرد‬
‫پهنای باند ‪ ADXL330‬قابل تنظیم از ‪ 0.5‬هرتز تا ‪ 1600‬هرتز برای محور های ‪ X‬و ‪ Y‬است و ‪ 0.5‬هرتز‬
‫تا ‪ 550‬هرتز برای محور ‪ Z‬است‪.‬‬
‫سرعت بسیار زیاد نسبت به سنسورهای الکترولیتی‪ ،‬جیوه‌ای و یا گرمایی‪.‬‬
‫خروجی ‪ 300‬میلی ولت به ازای هر ‪.g‬‬
‫‪21‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ژیروسکوپ‬
‫سنسور انتخابی‪ADXRS300ABG :‬‬
‫ولتاژ کاری‌‬
‫‌‬
‫سنسور‌ انتخابی‬
‫دمای کاری‬
‫وزن‬
‫ابعاد‬
‫‪ADXRS300ABG‬‬
‫از ‪ 55-‬تا ‪ 125‬درجه‬
‫‌تر از ‪0.5‬گرم‬
‫کم ‌‬
‫‪7mm × 7mm‬‬
‫‪5v‬‬
‫قیمت‬
‫‪69000‬‬
‫یک ژیروسکوپ کامل در یک تراشه ‪gyro‬‬
‫همراه با محور ‪Z‬‬
‫خروجی سرعت مطلق برای کارکرد دقیقتر‬
‫بسیار کوچک و سبک‬
‫‪22‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫قطب‌نما‬
‫ماژول انتخابی‪CMP03 :‬‬
‫ماژول انتخابی‬
‫‪CMP03‬‬
‫رزلوشن‬
‫‪ 0.1‬درجه‬
‫دقت‬
‫‪ 3‬تا ‪ 4‬درجه‬
‫وزن‬
‫‪ 4‬گرم‬
‫ولتاژ کاری‌‬
‫ابعاد‬
‫‪32mm x 35mm‬‬
‫‪5v‬‬
‫قیمت‬
‫‪52000‬‬
‫دارای دو خروجی ‪ PWM‬و ‪ I2C‬است و استفاده از آن بسیار آسان است‪.‬‬
‫خروجی ‪Timing Pulse 1mS to 37mS in 0.1mS increments : 1‬‬
‫خروجی ‪I2C Interface, 0-255 and 0-3599 SCL speed up to 1MHz : 2‬‬
‫‪23‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫پردازنده‬
‫•‬
‫‪ATmega128‬‬
‫•‬
‫سرعت پردازنده‪ 16 :‬مگاهرتز‬
‫•‬
‫رابط داده‪:‬‬
‫•‬
‫فلش مموری‪ 128 :‬کیلوبایت‬
‫•‬
‫‪ 4:SRAM / EEPROM‬کیلوبایت‬
‫•‬
‫ولتاژ کاری‌‪ 4.5 :‬تا ‪ 5‬ولت‬
‫•‬
‫چیپ حافظه‬
‫•‬
‫‪8 ،ATMEL0736‬مگابایت‪ ،‬حالت ( ‪SPI‬رابط سریال موازی‌)؛ برای مواقعی که در‬
‫صورت کارنکردن درست ارتباطات‪ ،‬نسخه‌ی پشتیبان داده‌ها را در خود ذخیره کند‪.‬‬
‫‪24‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫دوربین‬
‫‪25‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫گیرنده‌فرستنده‬
‫‪26‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫مکانیک حرکت‬
‫•‬
‫خالصه‬
‫•‬
‫مأموریت بازگشت به محل معین‬
‫استفاده از چرخ‌های پهن‬
‫استفاده از‬
‫مینی‌گیربکس قدرتمند‬
‫مکانیزم رهاسازی چتر‬
‫مکانیزم حرکت روی زمین‬
‫‪27‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات‬
‫•‬
‫به جای مکانیزم افزایش قطر چرخ‌ها و افزایش طول کن‌ست‪ ،‬به دلیل نبود امکانات‪ ،‬از چرخ با‬
‫پهنای زیاد استفاده می‌شود‪.‬‬
‫‪28‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫تغییرات‬
‫•‬
‫به جای افزایش طول کن‌ست‪ ،‬ارتفاع آن از سطح زمین افزایش یافته‌است‪.‬‬
‫‪29‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫نیازها‬
‫نیاز‬
‫دلیل‬
‫اهمیت‬
‫دنبالک تاشو‬
‫کمک به حفظ تعادل در حرکت روی زمین‬
‫زیاد‬
‫‌دار بودن چرخ‌ها‬
‫آج ‌‬
‫کمک در عبور از موانع‬
‫زیاد‬
‫قدرت باالی موتور‌‬
‫کمک در عبور از موانع صرفه‌جویی در زمان‬
‫زیاد‬
‫باالبودن بدنه‌ی کن‌ست از سطح زمین‬
‫صدمه ندیدن بدنه‬
‫متوسط‬
‫داشتن دو موتور مجزا‬
‫توانایی مانور و هدایت‬
‫زیاد‬
‫‪30‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫سخت‌افزار‬
‫•‬
‫موتور گیربکس‌دار مینی‬
‫ولتاژ‬
‫دور در دقیقه‬
‫‪3-6 v‬‬
‫‪240 rpm‬‬
‫وزن‬
‫آمپر در حالت بی باری‌‬
‫طول موتور و گیربکس‬
‫‪25 mm‬‬
‫گشتاور عملیاتی‬
‫طول شافت‬
‫‪10 mm‬‬
‫دور عملیاتی‬
‫قطر شافت‬
‫‪3 mm‬‬
‫آمپر در حالت عملیاتی‬
‫‪10 gr‬‬
‫‪80 mA‬‬
‫‪1.5 kg.cm‬‬
‫‪220‬‬
‫‪160 mA‬‬
‫‪31‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫سخت‌افزار‬
‫•‬
‫چرخ ‪ 6.5‬سانتی متر پالستیکی آجدار با شافت‬
‫قطر چرخ‬
‫‪ 65‬میلی‌متر‬
‫قطر سوراخ مرکزی‌‬
‫‌‬
‫‪ 4‬میلی‌متر‬
‫سوراخ مرکز‬
‫‪ 4‬تا ‪ 6‬میلی‌متر‬
‫جنس‬
‫پالستیک فشرده‬
‫وزن‬
‫‪ 45‬گرم‬
‫‪32‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫شرح نرم‌افزار‬
‫•‬
‫برنامه‌نویس ی نرم‌افزار پرواز‪ ،‬به زبان ‪ C/C++‬و در محیط ‪ AVR‬انجام می‌شود‪.‬‬
‫•‬
‫میکروپروسسور استفاده‌شده‪ ATmega128 ،‬است‪.‬‬
‫ّ‬
‫ّ‬
‫العات می‌کند‪.‬‬
‫اط‬
‫تبادل‬
‫مینی‬
‫ایستگاه‬
‫با‬
‫و‬
‫‌خواند‬
‫ی‬
‫م‬
‫حسگرها‬
‫از‬
‫ا‬
‫العات‬
‫اط‬
‫نر ّم‌افزار پرواز‪،‬‬
‫ز‬
‫ر‬
‫ّ‬
‫اطالعات به‌صورت هم‌زمان به ایستگاه زمینی ارسال می‌شود‪ .‬عالوه‌براین‪ ،‬از این اطالعات‪ ،‬برای‬
‫اجرای مأموریت‌های بعدی نیز استفاده می‌شود‪.‬‬
‫•‬
‫ارتباط با ایستگاه زمینی را برقرار می‌کند‪.‬‬
‫ّ‬
‫محل کن‌ست را از مجموعه‌ی سیستم ناوبری دریافت می‌کند‪.‬‬
‫•‬
‫نرم‌افزار تشخیص می‌دهد که کن‌ست در مرحله‌ی صعود است یا سقوط‪.‬‬
‫محل پرتاب‪ ،‬برای ّ‬
‫به محض این‌که کن‌ست‪ ،‬در ارتفاعی کم‌تر از ‪ 100‬متر از ّ‬
‫مدتی بدون تغییر‬
‫ارتفاع باشد‪ ،‬نرم‌افزار پرواز‪ ،‬تشخیص می‌دهد که کن‌ست به زمین رسیده‌است‪.‬‬
‫•‬
‫تغییر سرعت‪ ،‬مالک ورود به مرحله‌ی بعدی عملیات است‪.‬‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫‪33‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫بودجه بندی‬
‫توان مصرفی‬
‫هزینه‌ی کل‬
‫مدل‬
‫‪ATmega128‬‬
‫‪1‬‬
‫‪3‬‬
‫‪2.5mw‬‬
‫‪7،000‬‬
‫‪OV 660‬‬
‫‪1‬‬
‫‪20‬‬
‫‪60mw‬‬
‫‪28،000‬‬
‫‪RFM12BP‬‬
‫‪2‬‬
‫‪15‬‬
‫‪600mw‬‬
‫‪30،000‬‬
‫‪Li-ion‬‬
‫‪1‬‬
‫‪50‬‬
‫‪-‬‬
‫‪20،000‬‬
‫‪ADXRS300ABG‬‬
‫‪1‬‬
‫‪5‬‬
‫‪69،000‬‬
‫‪CMP03‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫‪52،000‬‬
‫‪ADXL330‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫‪14،000‬‬
‫پردازنده‬
‫تعداد‬
‫دوربین‬
‫گیرنده فرستنده‬
‫باتری‌‬
‫ژیروسکوپ‬
‫قطب‌نما‬
‫شتاب‌سنج‬
‫جرم کل‬
‫موتور‌‬
‫مینی‌گیربکس‬
‫‪2‬‬
‫‪20‬‬
‫‪960mw‬‬
‫‪15،000‬‬
‫چرخ‬
‫آج‌دار‬
‫‪2‬‬
‫‪90‬‬
‫‪-‬‬
‫‪28،000‬‬
‫چتر‬
‫نیم‌کره‬
‫‪2‬‬
‫‪10‬‬
‫‪-‬‬
‫‪1،000‬‬
‫‪-‬‬
‫‪129‬‬
‫‪-‬‬
‫‪36،000‬‬
‫‪-‬‬
‫‪350‬‬
‫‪-‬‬
‫‪300،000‬‬
‫بقیه قطعات‬
‫مجموع‬
‫‬‫مجموع‬
‫‪34‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫زمان‌بندی‬
‫‪35‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫زمان‌بندی‬
‫‪36‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫زمان‌بندی‬
‫‪37‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ی‬
‫نتیجه‌گیر ‌‬
‫•‬
‫نتیجه فعالیت ها و درصد پیشرفت‬
‫•‬
‫• با توجه به طراحی اولیه و فعالیت‌های انجام‌شده تاکنون‪ ،‬طرح اولیه با رفع نواقص تا ‪80‬‬
‫درصد تکمیل شده‌است‪.‬‬
‫درصد همکاری اعضا‬
‫سال ورودی‬
‫درصد مشارکت‬
‫محمدعلی تلخابی (سرپرست)‬
‫مهندس ی الکترونیک‬
‫‪86‬‬
‫‪ 20‬درصد‬
‫صالح جمعه‌زاده خضربیگی‬
‫مهندس ی مکانیک ‪ -‬جامدات‬
‫‪88‬‬
‫‪ 20‬درصد‬
‫محمد گلشنی‬
‫مهندس ی مکانیک ‪ -‬سیاالت‬
‫‪88‬‬
‫‪ 20‬درصد‬
‫سعید صبری‌‬
‫مهندس ی رباتیک‬
‫‪88‬‬
‫‪ 20‬درصد‬
‫محمود تلخابی‬
‫مهندس ی برق‌‬
‫‪88‬‬
‫‪ 20‬درصد‬
‫رشته‬
‫نام‬
‫‪38‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬
‫ی‬
‫نتیجه‌گیر ‌‬
‫•‬
‫برنامه آینده‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫استفاده از سیستم ناوبری اینرس ی در مسابقات موشک‌های آبی و لیگ ربات‌های پرنده‌ی‬
‫چهارملخه (‪)Quadrotor‬‬
‫شرکت در مسابقات آتی کشوری و بین‌املللی‬
‫تکمیل طرح اولیه شامل مکانیزم افزایش قطر چرخ‌ها‬
‫استفاده از موشک ساخته‌شده توسط تیم برای رساندن کن‌ست به ارتفاع موردنظر‬
‫‪39‬‬
‫اولین دوره مسابقات ملی کن‌ست ایران‬

similar documents