시작과제(최종)

Report
19.2기 이상민(PL)
19.2기 최종열
19.2기 김진규
Contents
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Introduction
Development Motive & Purpose
System Overview
Hardware & Software Architecture
The probable result
The schedule for Development
1. Instroduction
19.2기 이상민(PL)
19.2기 최종열
19.2기 김진규
2. Development Motive & Purpose
3. System Architecture
3. System Overview
- Modeling
- LQR Controller
- Complementary Filter
- Serial Communication
- OpenGL
- IPC Communication
4. Hardware Architecture
Input Voltage
16.8V 1200mA
Battery
Bluetooth Module
5V
Gyro Sensor
Accelator Sensor
Regulator
LM2575
5V
< Rotary Pendulum >
3.3V
DSP
TMS320F2808
Regulator
TPS70318
1.8V
Internal
ADC
Internal
UART
MCU : TMS320F2808
Motor : Maxon DC Motor RE25
Sensor : ADXRS300 (GYRO)
MMA7260 (ACC)
Encoder (1024 pulse)
Etc : Display device (VFD)
Li-Po battery 16.8v
Bluetooth Module
4. Software Architecture
Process of CF
Controller
자이로,가속도 센서
LQR Control
A/D Convert
Process of PC
UART
Digital IIR Low,High pass filter
Inter Process Communication
Complementary Filter
기능별 Display
5. The probable result
<예상 결과물>
6. The schedule for development
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차체 수학적 모델링
이
상
민
차체 모델링 시뮬
로봇 설계 검증(Solidworks)
로봇 제작
LQR 제어
최
종
열
UART 프로그램 구현
로봇의 상태확인 (OpenGL)
그래프로 시작적인 정보구현
에너지 컨트롤 (스윙 업)
Firmware 개발 환경 구축
김
진
규
디지털 필터 설계
모터드라이버 제작 및 테스트
보드 제작
Complementary Filter 구현
올
시스템 통합
디버깅
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6. The schedule for development
19.2기 이상민(PL)
19.2기 최종열
19.2기 김진규

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